TORO (TOrque-controlled humanoid RObot)는 독일항공우주센터(DLR)가 개발한 이족보행 휴머노이드 로봇이다. TORO는 DLR의 "DLR-Biped" — 2009년 처음 걸음을 뗀 한 쌍의 로봇 다리 —에서 진화했으며, 이후 완전히 새로운 상체를 부여받고 TORO로 개명되었다. 토크 제어 이족보행 로봇으로서 TORO는 이족보행과 이동 중 조작(loco-manipulation)의 결합을 연구하기 위한 플랫폼이다. 그 이름은 스페인어로 "황소"를 의미하기도 한다.
구매 가능 여부
TORO는 연구용 로봇으로, DLR 내부에서 개발 및 사용되며 상용 제품이 아니다. 가격이나 구매 경로는 없다. DLR은 TORO를 사용하여 전신 토크 제어 이족보행 동작 — "예지력을 가지고 유연하게" 일련의 동작을 수행하는 로봇 — 을 연구한다.
전체 사양
사양
값
개발자
독일항공우주센터(DLR), 로봇공학 및 메카트로닉스 센터
기원
DLR-Biped(다리는 2009년 첫 보행)에서 진화; 상체 추가로 TORO 탄생
유형
토크 제어 이족보행 휴머노이드
모터
25개
구동 방식
토크 제어; 위치 제어 및 토크 제어 모드 모두 지원; 암 구동계는 KUKA-DLR 경량 로봇(LWR) 기반
탑재 하중
~10 kg
센싱
각 관절의 위치 및 토크 센서; 각 발목의 6자유도 힘/토크 센서; 몸통과 머리의 IMU; 머리의 깊이 카메라, 스테레오 카메라, 인텔 RealSense
자립성
자체 완비
중요성
TORO는 DLR이 자사의 유명한 토크 제어 및 힘 감지 로봇 기술을 이족보행 휴머노이드 문제에 적용한 사례이다. 전신 토크 제어를 통해 TORO는 유연하게 걷고 균형을 잡을 수 있으며, 보행과 조작을 결합할 수 있다. 이는 전체 휴머노이드 분야에서 점점 더 중요해지고 있는 연구 초점이다. 검증된 DLR-Biped 다리와 DLR의 경량 로봇 암 기술을 기반으로 한 TORO는 전신 휴머노이드 제어를 위한 존경받는 유럽 연구 플랫폼이다.
TORO vs 관련 로봇
TORO vs DLR Justin: 동일 기관 — TORO는 이족보행 워커, Justin은 바퀴 기반의 정밀 조작 휴머노이드.
TORO vs PAL TALOS: 둘 다 유럽의 토크 제어 연구용 휴머노이드; TALOS는 기관에 판매되지만, TORO는 DLR 내부용.
TORO vs Agility Cassie: 둘 다 토크/힘 인지 이족보행 연구 플랫폼; TORO는 완전 휴머노이드, Cassie는 다리만 있음.
TORO has no commercial price because it is a research platform built for internal DLR use only. DLR may collaborate with external institutes but does not sell units. If you were to replicate the hardware, component costs (custom torque-controlled joints, sensors, compute) would likely exceed $200,000.
TORO is a 39-DOF bipedal robot capable of compliant walking, balancing against pushes, and performing simple manipulation while standing or stepping. It uses torque control for smooth, safe motions, but its walking speed is limited to about 0.72 km/h and it relies on an external power tether.
No, TORO is not commercially available. It is a research-only platform operated by the German Aerospace Center (DLR). There is no product page, order form, or public price. Interested labs should contact DLR directly about research collaborations.
Both are non-commercial humanoids, but Atlas uses hydraulic actuation for explosive agility and outdoor capability, while TORO relies on electric series-elastic joints for precise, compliant torque control at every axis. TORO is better suited for lab-based torque-control research, Atlas for high-dynamics real-world demonstrations.
Height: 1.74 m, weight: 55 kg, 39 degrees of freedom (12 legs, 12 arms, 2 torso, 1 head), arm payload: ~5 kg, max walking speed ~0.72 km/h, tethered 48 V power (no onboard battery), running Linux with Xenomai real-time framework.
The German Aerospace Center (DLR), specifically the Institute of Robotics and Mechatronics in Oberpfaffenhofen, Germany, developed and operates TORO. DLR has a long history in lightweight torque-controlled arms and bipeds dating back to the early 2000s.
TORO has no battery; it runs on a tethered external 48 V DC supply. Battery life is therefore limited only by the power grid. There is no onboard energy storage, making it unsuitable for untethered operation.
TORO is used exclusively in academic and government research settings, primarily in humanoid robotics labs studying bipedal walking, whole-body control, and compliant manipulation. It has no deployments in commercial industries.
While DLR has demonstrated TORO stepping on uneven surfaces in lab mock-ups, its tether, sensor suite (stereo camera, RGB-D, rotating laser scanner), and modest push-recovery robustness are not designed for unconstrained outdoor navigation. It remains a controlled indoor research platform.
TORO is equipped with an IMU, joint torque and position sensors, 6-axis force/torque sensors at each foot, a stereo camera, an RGB-D sensor (e.g., ASUS Xtion), and a rotating laser scanner (e.g., Hokuyo UTM-30LX) for environment perception.
