TORO (TOrque-controlled humanoid RObot)는 독일항공우주센터(DLR)가 개발한 이족보행 휴머노이드 로봇이다. TORO는 DLR의 "DLR-Biped" — 2009년 처음 걸음을 뗀 한 쌍의 로봇 다리 —에서 진화했으며, 이후 완전히 새로운 상체를 부여받고 TORO로 개명되었다. 토크 제어 이족보행 로봇으로서 TORO는 이족보행과 이동 중 조작(loco-manipulation)의 결합을 연구하기 위한 플랫폼이다. 그 이름은 스페인어로 "황소"를 의미하기도 한다.
구매 가능 여부
TORO는 연구용 로봇으로, DLR 내부에서 개발 및 사용되며 상용 제품이 아니다. 가격이나 구매 경로는 없다. DLR은 TORO를 사용하여 전신 토크 제어 이족보행 동작 — "예지력을 가지고 유연하게" 일련의 동작을 수행하는 로봇 — 을 연구한다.
전체 사양
| 사양 | 값 |
|---|---|
| 개발자 | 독일항공우주센터(DLR), 로봇공학 및 메카트로닉스 센터 |
| 기원 | DLR-Biped(다리는 2009년 첫 보행)에서 진화; 상체 추가로 TORO 탄생 |
| 유형 | 토크 제어 이족보행 휴머노이드 |
| 모터 | 25개 |
| 구동 방식 | 토크 제어; 위치 제어 및 토크 제어 모드 모두 지원; 암 구동계는 KUKA-DLR 경량 로봇(LWR) 기반 |
| 탑재 하중 | ~10 kg |
| 센싱 | 각 관절의 위치 및 토크 센서; 각 발목의 6자유도 힘/토크 센서; 몸통과 머리의 IMU; 머리의 깊이 카메라, 스테레오 카메라, 인텔 RealSense |
| 자립성 | 자체 완비 |
중요성
TORO는 DLR이 자사의 유명한 토크 제어 및 힘 감지 로봇 기술을 이족보행 휴머노이드 문제에 적용한 사례이다. 전신 토크 제어를 통해 TORO는 유연하게 걷고 균형을 잡을 수 있으며, 보행과 조작을 결합할 수 있다. 이는 전체 휴머노이드 분야에서 점점 더 중요해지고 있는 연구 초점이다. 검증된 DLR-Biped 다리와 DLR의 경량 로봇 암 기술을 기반으로 한 TORO는 전신 휴머노이드 제어를 위한 존경받는 유럽 연구 플랫폼이다.
TORO vs 관련 로봇
- TORO vs DLR Justin: 동일 기관 — TORO는 이족보행 워커, Justin은 바퀴 기반의 정밀 조작 휴머노이드.
- TORO vs PAL TALOS: 둘 다 유럽의 토크 제어 연구용 휴머노이드; TALOS는 기관에 판매되지만, TORO는 DLR 내부용.
- TORO vs Agility Cassie: 둘 다 토크/힘 인지 이족보행 연구 플랫폼; TORO는 완전 휴머노이드, Cassie는 다리만 있음.
