TORO (TOrque-controlled humanoid RObot) to dwunożny robot humanoidalny opracowany przez Niemieckie Centrum Lotnictwa i Kosmonautyki (DLR). TORO wywodzi się z projektu DLR-Biped – pary robotycznych nóg, które po raz pierwszy chodziły w 2009 roku – do których później dodano całkowicie nowy korpus i przemianowano na TORO. Jako dwunożny robot z kontrolą momentu obrotowego, TORO jest platformą badawczą do studiowania chodu dwunożnego oraz łączenia lokomocji z manipulacją (tzw. loco-manipulation). Jego nazwa oznacza również „byka” po hiszpańsku.
Dostępność
TORO to robot badawczy, opracowany i używany wewnętrznie przez DLR – nie jest produktem komercyjnym. Nie ma ceny ani ścieżki zakupu. DLR używa TORO do badania zachowania całego ciała dwunożnego robota z kontrolą momentu obrotowego – robotów, które wykonują sekwencje ruchów „z przewidywaniem i płynnością”.
Pełna specyfikacja
| Parametr | Wartość |
|---|---|
| Producent | German Aerospace Center (DLR), Robotics and Mechatronics Center |
| Pochodzenie | Wyewoluował z DLR-Biped (nogi po raz pierwszy chodziły w 2009); dodano korpus, tworząc TORO |
| Typ | Dwunożny humanoid z kontrolą momentu obrotowego |
| Silniki | 25 |
| Napęd | Kontrola momentu obrotowego; obsługuje tryby sterowania położeniem i momentem; napędy ramion oparte na KUKA-DLR Lightweight Robot (LWR) |
| Udźwig | ~10 kg |
| Czujniki | Czujniki położenia i momentu w każdym stawie; 6-DOF czujnik siły/momentu w każdej kostce; IMU na tułowiu i głowie; kamera głębi, kamery stereoskopowe oraz Intel RealSense w głowie |
| Samodzielność | Samodzielny |
Znaczenie
TORO reprezentuje zastosowanie przez DLR jego słynnej wiedzy z zakresu robotyki z kontrolą momentu i czułością na siłę do problemu humanoidalnego dwunożnego. Kontrola momentu w całym ciele pozwala TORO chodzić i balansować elastycznie oraz łączyć chodzenie z manipulacją – kierunek badań stający się coraz bardziej kluczowy w całej dziedzinie humanoidów. Zbudowany na sprawdzonych nogach DLR-Biped i technologii lekkich ramion robotycznych DLR, TORO jest szanowaną europejską platformą badawczą do sterowania całym ciałem humanoida.
TORO a podobne roboty
- TORO vs DLR Justin: Ta sama instytucja – TORO to robot dwunożny; Justin to humanoid na kołach do zręcznej manipulacji.
- TORO vs PAL TALOS: Oba to europejskie humanoidy badawcze z kontrolą momentu; TALOS jest sprzedawany instytucjom, TORO jest wewnętrzny w DLR.
- TORO vs Agility Cassie: Oba to platformy badawcze do lokomocji dwunożnej z kontrolą momentu/siły; TORO to pełny humanoid, Cassie to tylko nogi.
Źródło: German Aerospace Center (DLR)
