Cassie 是一款由 Agility Robotics（俄勒冈州立大学孵化的公司）开发的动态双足机器人。Cassie 于 2016–2017 年首次生产，是一款只有腿和躯干的机器人——没有手臂，没有上半身——专为研究和演示稳健的动态行走与奔跑而设计。它直接源自 Jonathan Hurst 动态机器人实验室的 ATRIAS 研究机器人，也是 Agility 首次将其运动技术商业化的平台，后来被配备手臂的 Digit 所取代。
可用性
Cassie 主要面向大学和研究机构销售，而非一般或工业买家，目前已不再是 Agility 的主打产品——该公司当前的机器人为 Digit。目前没有官方的现行价格。一个常见的第三方估价约为 300,000 美元，这反映了其低产量和研究级性质；请将此视为估价，而非当前报价。
如果您想购买 Agility 当前的机器人，应选择 Digit，而非 Cassie。
完整规格
| 规格 | 数值 |
|---|---|
| 配置 | 双足腿部 + 躯干（无手臂，无上半身） |
| 重量 | 约 31 公斤 |
| 行走/奔跑速度 | 约 1.39 米/秒 |
| 续航时间 | 单次充电约 5 小时 |
| 动力 | 电池，无缆运行 |
| 自主性 | 部分自主；受研究控制 |
| 首次生产 | 2016 年（2016–2017 年推出） |
| 发展脉络 | ATRIAS → Cassie → Digit |
显著成就
Cassie 的标志性公开时刻出现在 2021 年，当时它在俄勒冈州立大学校园内无缆单次充电完成了 5 公里路程，用时仅 53 分钟（包括两次跌倒后的重置）。它是首个利用机器学习控制户外地形奔跑步态的双足机器人，并且还学会了上下楼梯。其开发部分得到了 DARPA 的资助。
型号详情
Cassie 仅作为单一研究配置提供。Agility 明确表示：大多数 Cassie 客户是对腿部步态问题特别感兴趣的运动控制研究人员。当 Agility 想要面向更广泛的关注应用而非运动本身的受众时，他们转而构建了 Digit。
购买指南：须知事项
Cassie 仅适用于运动研究。 由于没有手臂和操作能力，Cassie 是研究双足行走、奔跑、平衡和强化学习控制器的平台——别无他用。
它实际上是旧款硬件。 Agility 的产品路线图（Cassie → Digit v1 → v2 → v3 → v4）已经向前发展。新买家应考虑 Digit；Cassie 最适用于继续现有研究或需要纯运动测试平台的实验室。
它拥有深厚的学术背景。 Cassie 在双足运动文献中仍是一个记录完善的平台，这也是其持久研究价值的一部分。
Cassie 与同类机器人对比
- Cassie vs. Agility Digit： Digit 是直接继任者——它增加了传感器丰富的躯干、头部和两只手臂（最初各约 4 自由度），用于平衡、跌倒恢复和操作。Digit 是一款商业物流人形机器人；Cassie 则是一款仅用于运动的研究机器人。
- Cassie vs. Unitree G1： 两者都曾作为研究平台，但 G1 是完整人形机器人，带有手臂、手和软件 SDK；Cassie 仅腿部，专注于运动。
- Cassie vs. Boston Dynamics Atlas： 两者都推动了动态双足能力的发展，但 Atlas 是完整人形机器人，专为全身灵活性（以及现在的工业工作）而设计，而 Cassie 则刻意将问题简化为腿部运动。
