TORO（扭矩控制人形机器人，TOrque-controlled humanoid RObot）是德国航空航天中心（DLR）开发的一款双足人形机器人。TORO 源自 DLR 的“DLR-Biped”——一对于 2009 年首次行走的机器人腿——后来为其配备了全新上半身并更名为 TORO。作为一款扭矩控制的双足机器人，TORO 是研究双足行走以及将运动与操作结合（“运动-操作”）的研究平台。其名称在西班牙语中也意为“公牛”。
可用性
TORO 是一款研究机器人，由 DLR 内部开发和使用，并非商业产品。没有定价或购买途径。DLR 利用 TORO 研究全身、扭矩控制的双足行为——能够“有预见且流畅地”执行一系列动作的机器人。
完整规格
| 规格 | 值 |
|---|---|
| 开发商 | 德国航空航天中心（DLR），机器人与机电一体化中心 |
| 起源 | 由 DLR-Biped 演变而来（腿于 2009 年首次行走）；添加上半身形成 TORO |
| 类型 | 扭矩控制双足人形机器人 |
| 电机数 | 25 |
| 驱动方式 | 扭矩控制；支持位置控制和扭矩控制模式；手臂驱动基于 KUKA-DLR 轻型机器人（LWR） |
| 负载能力 | 约 10 kg |
| 传感 | 每个关节的位置和扭矩传感器；每个脚踝的六自由度力/扭矩传感器；躯干和头部的 IMU；头部的深度摄像头、立体摄像头和 Intel RealSense |
| 自给自足 | 自包含 |
重要性
TORO 代表了 DLR 将其著名的扭矩控制、力敏感机器人技术应用于双足人形机器人问题的成果。全身的扭矩控制使 TORO 能够柔顺地行走和保持平衡，并将行走与操作相结合——这一研究方向正日益成为整个人形机器人领域的核心。基于成熟的 DLR-Biped 腿和 DLR 的轻型机器人手臂技术，TORO 是备受尊重的欧洲全身人形控制研究平台。
TORO 与相关机器人对比
- TORO vs DLR Justin：同一机构——TORO 是双足行走机器人；Justin 是轮式底座灵巧操作人形机器人。
- TORO vs PAL TALOS：两者都是扭矩控制的欧洲研究用人形机器人；TALOS 出售给机构，TORO 为 DLR 内部使用。
- TORO vs Agility Cassie：两者都是扭矩/力感知的双足运动研究平台；TORO 是全人形，Cassie 仅腿部。
