iCub 是一款儿童尺寸的开源人形机器人，由意大利技术研究所（IIT，位于热那亚）开发。最初由欧盟资助的 RobotCub 联盟（由多所欧洲大学组成）于 2004 年开始研发，2008 年左右发布首个版本，旨在作为研究人类认知、人工智能和具身学习的测试平台。它已成为全球最具影响力的人形研究平台之一，世界各地的研究机构均在使用，当前的最新版本为 iCub3。
价格范围
iCub 确实可供研究机构购买，由 IIT 直接供货。其定价与科研仪器相当；作为参考，IIT 曾表示仅 iCub 头部（一种可配置的独立机器人设备）售价约为 40,000 欧元，由此可以推断整机的价格水平——一台完整的 iCub 属于大额资本采购。报价直接由 IIT 处理。
| 基准 | 数值 |
|---|---|
| iCub 头部（独立） | ~40,000 欧元（约合 ~46,000 美元，按 2026 年 5 月汇率估算） |
| 完整 iCub | 大额资本采购；需向 IIT 询价 |
| 市场 | 全球研究机构 |
详细规格
| 规格 | 数值 |
|---|---|
| 开发商 | 意大利技术研究所（IIT，热那亚）；最初由 RobotCub 联盟开发 |
| 类型 | 儿童尺寸开源人形研究机器人 |
| 高度 | ~1.1 米 |
| 重量 | ~33 公斤 |
| 自由度 | ~53（包括每只手约 9 个自由度；头部约 6 个自由度） |
| 电机 | ~53 个——大型关节使用 150W 无刷电机；手部和小型关节使用直流电机 |
| 手部 | 五指灵巧手；每只手 9 个电机通过肌腱驱动；手掌和指尖配备触觉传感器 |
| 感知 | 立体摄像头、陀螺仪、加速度计、麦克风、编码器、力/扭矩传感器、电容式触觉“皮肤”（指尖和上身） |
| 腿部 | 柔性腿（源自 Coman 设计）——iCub 2.5 版本，支持行走 |
| 软件 | 开源；运行 YARP 中间件 |
| 能力 | 爬行、抓取、物体识别、交互；iCub3 用于远程操控/化身系统 |
型号演变
iCub 经历了多个版本的演进——IIT 会升级现有单元，改进头部机械结构、电子设备、传感皮肤和柔性腿，而非构建已过时的 1.x 版本。当前系列包括 iCub 2.5（柔性腿、电池背包）和 iCub3（用于 IIT 的沉浸式化身/远程操控系统）。iCub 头部也可作为可配置的独立研究设备提供。
购买指南：须知事项
iCub 是一个认知与 AI 研究平台。 它专为研究人类认知、具身学习和人工智能而设计——其儿童尺寸外形和丰富的传感能力正体现了这一目的。
开源是核心。 开放的设计和 YARP 中间件使 iCub 高度可定制——这也是其在学术界广泛应用的重要原因。
传感皮肤和灵巧手是突出特色。 电容式触觉皮肤和肌腱驱动的五指手使 iCub 在操控和人机交互研究中表现卓越。
直接联系 IIT。 iCub 通过 IIT 向研究机构供货；预期需要资本采购流程，并可选择配置（或仅购买头部）。
iCub vs 类似机器人
- iCub vs PAL REEM-C： 两者均为欧洲研究用人形机器人；iCub 为儿童尺寸、专注认知，REEM-C 为全尺寸、专注运动和人机交互。
- iCub vs SoftBank/Aldebaran NAO： 两者均为小型人形研究/教育机器人；iCub 更大，传感更丰富，针对更深入的认知研究。
- iCub vs DLR Justin： 两者均强调灵巧操控研究；iCub 是开源、广泛分布的平台，Justin 是 DLR 的内部展示项目。
