Valkyrie（也称 R5）是由 NASA 约翰逊航天中心（JSC）开发的全尺寸人形机器人。其设计与开发始于 2012 年 10 月，样机于 2013 年 7 月完成，在短短约 15 个月内建成，用于参加 2013 年 DARPA 机器人挑战赛（DRC） Trials。Valkyrie 是一款坚固的全电动人形机器人，专为在退化或受损的人造环境中工作而设计——在 NASA 重新聚焦项目后，它还用于支持未来的太空任务，可能作为“看管”机器人，在人类机组人员之前或与他们一起，为月球或火星上的栖息地进行准备或维护。
可用性
Valkyrie 是 NASA 的研究机器人，从未商业出售。NASA 制造了少量单元——保留一台自用，其余作为研究贷款提供给大学（特别是麻省理工学院、东北大学以及苏格兰的爱丁堡大学），用于开发高级软件和能力。据报道，每台机器人的建造成本约为 200 万美元。目前没有购买途径。
完整规格
| 规格 | 值 |
|---|---|
| 开发者 | NASA 约翰逊航天中心（JSC） |
| 设计/样机 | 设计始于 2012 年 10 月；样机于 2013 年 7 月完成（约 15 个月建成） |
| 身高 | ~1.87–1.9 米 |
| 重量 | ~125–129 千克 |
| 自由度 | 44 |
| 手部 | 每只手有一个拇指和三个手指 |
| 驱动 | 全电动；手臂、腿、躯干和手中采用串联弹性执行器；“Turbodriver”电机控制器（源自 Robonaut 2 电机控制器） |
| 电池 | ~1.8 kWh 双电压，可更换 |
| 结构 | 模块化——每个肢体可通过单个连接器和一颗螺栓拆卸；覆盖有柔软织物和泡沫 |
| 感知 | Carnegie Robotics 头部摄像头系统；立体摄像头加激光/激光雷达 3D 成像 |
| 控制 | 自主操作和远程控制/遥操作 |
| 技术传承 | 基于 NASA 先前在 Robonaut 2 上的经验 |
| 用途 | 最初用于灾难响应；2014 年重新聚焦于深空和行星任务 |
重要性
Valkyrie 是 NASA 的第一个双足人形机器人，也是该机构关于人形机器人与宇航员并肩工作——或先行一步——愿景的重要一步。基于 Robonaut 2 的技术但作为独立双足机器人，Valkyrie 旨在处理火星“看管”机器人可能面临的任务：修复栖息地泄漏、部署太阳能电池板、在人类抵达前对准通信天线。通过将机器人借给顶尖大学，NASA 将 Valkyrie 变成了一个共享研究平台，极大地推动了超越 NASA 自身界限的人形软件——其串联弹性模块化设计影响了后来的人形工程。
> 注：Apptronik（本系列前面介绍过的 Apollo 人形机器人的制造商）的历史部分可追溯到参与 NASA Valkyrie 的团队——这就是为什么“Valkyrie”有时会被错误地与 Apptronik 关联。Valkyrie 是 NASA 的机器人。
Valkyrie 与相关机器人对比
- Valkyrie vs NASA Robonaut：Robonaut 是更早的 NASA 人形机器人项目；Valkyrie 是基于 Robonaut 2 技术的独立双足机器人。
- Valkyrie vs DRC-HUBO：两者均为 DARPA 机器人挑战赛而制造；DRC-HUBO 赢得了 2015 年决赛。
- Valkyrie vs Apptronik Apollo：有工程传承联系——Apollo 背后的团队曾参与 Valkyrie 的工作——但 Valkyrie 是 NASA 的研究机器人，Apollo 是商业产品。
来源：NASA 约翰逊航天中心
