Punyo 是丰田研究所（TRI）于2024年初推出的一款软体人形机器人研究平台。其名称源自日语词汇"punyo"（ぷにょ），形容柔软、可爱且富有弹性的触感。Punyo 旨在探索全身操控的概念——即机器人应像人类一样，利用胸部、手臂和髋部协同搬运大件物品，而非仅依赖手掌与指尖。它是一个无下肢的躯干式人形机器人，体现了 TRI 对未来安全、实用的家用机器人的愿景。
可用性
Punyo 是一个研究平台，而非产品——无定价或购买渠道。TRI 明确将其定义为用于全身操控研究的机器人，与 TRI 在精细指尖灵巧性方面的独立研究互补。TRI 阐述了该概念的设计目标：柔软、可交互、经济、安全、耐用且功能强大。
完整规格
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| 发布时间 | 2024年初（丰田研究所） |
| 类型 | 无下肢的躯干式软体人形研究平台 |
| 底层结构 | 两只"硬"机械臂、刚性躯干框架和腰部驱动器 |
| 软体覆盖层 | 充气气囊（"气泡"）包裹手臂；每个气囊增加约5厘米的柔顺性，且可单独加压至所需硬度 |
| 力觉传感 | 气囊通过管道连接压力传感器，检测外表面受力 |
| 末端执行器 | "爪"——单个高摩擦乳胶气囊，内置摄像头；通过打印的圆点图案变形估算受力 |
| 覆盖范围 | 手部、手臂和胸部均由柔顺材料和触觉传感器覆盖 |
| 目的 | 对大件、笨重物体进行全身操控（例如举起水壶、关闭抽屉） |
重要性
Punyo 体现了一种独特的设计理念：将传统"硬"机器人的精度、强度和可靠性，与软体机器人系统的柔顺性、抗冲击性和简单传感能力相结合。通过使用全身——胸部、手臂、摩擦力和柔顺性——Punyo 能够以比仅用手部操作的机器人更少的能量抓取和操控大件物体。TRI 认为，这有助于打造更轻便、成本更低、更安全的家用机器人。它是丰田对家用机器人应具备形态的研究宣言：安全且令人愉悦地协作。
Punyo 与相关机器人对比
- Punyo vs 丰田 T-HR3：两者均为丰田的人形机器人研究项目；T-HR3 探索遥操作与柔性关节，Punyo 探索软体全身操控。
- Punyo vs 1X NEO Gamma：两者均追求适合家庭的柔软、安全设计——NEO Gamma 为在售消费产品，Punyo 为研究平台。
- Punyo vs Clone Robotics Clone Alpha：两者均致力于重塑机器人硬件，摒弃刚性连杆——Punyo 采用气动软体气泡，Clone Alpha 采用水压人工肌肉。
