Unitree G1 是一款紧凑型人形机器人，身高1.32米，拥有23到43个自由度，由宇树科技（Unitree Robotics）打造，于2024年5月首次亮相。G1基础版起售价约17,990美元，而完全配置的EDU Ultimate版则达到73,900美元。它是全球部署最广泛的研究用人形机器人——仅2025年一年，宇树就出货了超过5,500台人形机器人，并且从MIT到清华，它已成为大学机器人实验室的默认平台。
价格区间
宇树共推出16种不同配置的G1，从基础消费级到完整配置的研究平台。工厂直购价比经销商报价更低，但经销商通常提供美国本地仓储、支持服务及机构采购账期（NET-30）。
| 型号 | 最低价 | 均价 | 最高价 |
|---|---|---|---|
| G1基础版 | $13,500 | $17,990 | $21,600 |
| G1 EDU（40 TOPS） | $35,000 | $42,000 | $50,000 |
| G1 EDU+ / Ultimate（100 TOPS） | $50,000 | $60,000 | $73,900 |
以上价格基于截至2026年4月宇树官方商店、BotInfo.ai、RoboStore、Top3DShop和Roboworks的公开报价，不含运费和关税。
完整规格
所有G1型号共享相同的双足平台。主要区别在于自由度、手部类型、计算能力以及是否支持二次开发。
机身与结构
| 规格 | 数值 |
|---|---|
| 身高 | 1,320 mm（52英寸/4英尺4英寸） |
| 重量（含电池） | ~35 kg（77磅） |
| 机身材料 | 铝合金 + 高强度工程塑料 |
| 自由度 | 23（基础版）/ 29（标准版）/ 43（EDU Ultimate） |
| 最大关节扭矩 | 120 N·m（最大电机） |
| 关节电机类型 | 低惯量高速内转子PMSM |
性能
| 规格 | 数值 |
|---|---|
| 行走速度 | 最高2 m/s（4.5 mph / 7.2 km/h） |
| 立定跳远 | 1.4 m（人形机器人世界纪录） |
| 站立负载 | 最高12 kg（经上海AI实验室验证） |
| 手臂负载 | 每臂3 kg |
| 著名成就 | 首个后空翻人形机器人、首个鲤鱼打挺、机器人拳击比赛 |
电池与电气
| 规格 | 数值 |
|---|---|
| 电池类型 | 48V智能锂离子，快拆式 |
| 电池容量 | 9,000 mAh |
| 续航时间 | ~2小时 |
| 预期电池寿命 | ~5年 / 500–1,000次充电循环 |
传感器与感知
| 传感器 | G1基础版 | G1 EDU / EDU+ |
|---|---|---|
| 3D LiDAR | LIVOX MID-360 | LIVOX MID-360 |
| 深度相机 | Intel RealSense D435i | Intel RealSense D435i |
| IMU | 有 | 有 |
| 双编码器（每关节） | 有 | 有 |
| 足底力传感器 | — | EDU可选 |
| 灵巧手 | — | Dex3-1三指（可选），可选配触觉传感器阵列 |
计算与软件
| 特性 | G1基础版 | G1 EDU | G1 EDU+（Ultimate） |
|---|---|---|---|
| 主CPU | 8核高性能 | 8核高性能 | 8核高性能 |
| 高算力模块 | — | NVIDIA Jetson Orin Nano 8 GB（40 TOPS） | NVIDIA Jetson Orin NX 16 GB（100 TOPS） |
| 二次开发 | 不支持 | 支持（Python、C++、ROS2） | 支持（Python、C++、ROS2） |
| VR远程操作套件 | — | 可选 | 可选 |
| 仿真支持 | — | 支持（Unitree SDK、第三方平台） | 支持（Unitree SDK、第三方平台） |
| OTA更新 | 支持 | 支持 | 支持 |
手部选项（EDU型号）
G1 EDU可配备宇树Dex3-1三指灵巧手。每个拇指有3个主动自由度，食指和中指各有2个主动自由度，每只手共7个自由度。触觉传感器阵列为额外选项，用于力反馈操作研究。
型号详解：该买哪款G1？
G1基础版——适合演示和预算有限的买家
基础版开箱即可通过手持控制器行走、做手势和自主起身。不支持二次开发，无NVIDIA计算模块，手臂活动范围有限。你可以把它看作一台展示机器人——看起来很棒，但无法编写自定义软件。
G1 EDU（40 TOPS）——适合大学实验室和STEM项目
EDU版增加了NVIDIA Jetson Orin Nano，提供40 TOPS AI算力，提供完整的Python/C++/ROS2 SDK访问，支持强化学习和模仿学习实验。这是大多数大学机器人项目购买的型号。它支持自定义运动策略、SLAM导航和双臂操作研究。
G1 EDU+ / Ultimate（100 TOPS）——适合高级研发
Ultimate配置拥有最高43个自由度、NVIDIA Jetson Orin NX（100 TOPS）、Dex3-1灵巧手（可选触觉传感器）以及VR远程操作支持。卡内基梅隆大学、加州大学圣地亚哥分校和上海AI实验室的研究人员正使用该平台进行前沿工作，包括远程医疗操作（面罩气囊通气准确率达90%）和运动动作复现。
购买指南：购买Unitree G1前须知
无论你是撰写经费申请的高校实验室管理员，还是评估开发平台的机器人初创公司，以下内容都值得了解。
基础版不可编程。 G1基础版不支持二次开发。它通过手持控制器运行预设行为。如果你的计划涉及编写任何自定义软件——运动算法、感知流程、ROS2节点——你必须购买G1 EDU或EDU+型号。购买后无法从基础版升级到EDU。
手部选项至关重要。 Dex3-1灵巧手仅适用于EDU型号，且成本较高。如果操作研究在你的规划中，务必在购买时配置手部。触觉传感器阵列为力反馈实验的额外选项。
电池续航扎实但有限。 9,000 mAh快拆电池可提供约2小时的混合行走与站立。对于长时间实验，请备好备用电池——快拆设计使更换变得简单。
体型紧凑，适合室内使用。 G1身高132厘米，重35公斤，可穿过标准门道，无需加固地板，单人即可搬运。全速碰撞动能约70焦耳，相对安全，适合共享实验室空间。
固件持续改进。 宇树通过OTA更新不断改进行走稳定性、步态切换和AI能力。最新固件（v3.2+）已为EDU型号引入初步LLM集成，支持自然语言任务指令。
运输与采购。 宇树工厂直购从中国发货，交货期2-4周。美国经销商如BotInfo.ai、RoboStore和Top3DShop提供本地仓储，运输更快，并支持机构采购订单（NET-30）。经销商价格通常比直购价高2,000–5,000美元。
保修期为12个月，所有G1型号均适用。不涵盖因改装、未经授权的拆卸、摔落或误用造成的损坏。机器人不防水。
Unitree G1 vs 同类机器人
- Unitree G1 vs Unitree R1： R1便宜70%（$4,900 vs $13,500+），更轻（25–29 kg vs 35 kg），稍矮（123 cm vs 132 cm）。但G1提供最高43个自由度（vs 26），续航是两倍（2小时 vs 1小时），负载能力更强，且已开始发货并有成熟记录。G1是研究平台，R1是入门选择。
- Unitree G1 vs Unitree H1： H1是全尺寸人形机器人（180 cm），售价约$90,000。它拥有世界纪录的奔跑速度（3.3 m/s）和360 N·m腿部扭矩，但基础版每臂仅4个自由度。G1以七分之一的价格提供更好的操作能力。购买H1用于运动研究，购买G1用于操作研究。
- Unitree G1 vs Unitree H2： H2是全尺寸（182 cm，31个自由度），售价$29,900。它优先考虑人机交互规模和灵巧性，而G1则强调紧凑研究灵活性。G1自由度更多（最高43 vs 31），生态系统更成熟，但H2具有人类尺度的触及范围。
- Unitree G1 vs Boston Dynamics Atlas： Atlas不对公众销售。G1是如今你能实际购买并部署在研究实验室中最强大的人形机器人，价格比企业级人形机器人低10–30倍。
- Unitree G1 vs Tesla Optimus： 截至2026年4月，特斯拉Optimus尚未公开销售。G1现在即可发货。
来源：宇树科技