Unitree H1 是一款全尺寸人形机器人，高 180 厘米，基础配置重约 47 公斤。它保持着商业化全尺寸人形机器人的最快行走/奔跑速度纪录——3.3 米/秒（7.4 英里/小时），于 2023 年 8 月发布，基础版 H1 售价约 9 万美元，升级版 H1-2（带 7 自由度手臂）售价 128,900 美元。H1 专为专注于双足运动、强化学习和具身智能开发的研究机构和研发实验室打造。
价格区间
H1 有两种主要型号：原版 H1 和升级版 H1-2（增强型手臂操作）。
| 型号 | 最低价 | 均价 | 最高价 |
|---|---|---|---|
| H1（基础版，19 自由度） | $90,000 | $95,000 | $99,900 |
| H1-2（27 自由度，7 自由度手臂） | $128,900 | $135,000 | $150,000 |
以上价格基于截至 2026 年 4 月 Unitree 官方商店、BotInfo.ai（ToborLife 授权经销商）、RoboStore、RobotShop 和 Roboworks 的公开报价。Unitree 商店显示 H1 价格为“联系我们获取真实报价”，但官方曾公开表示定价低于 9 万美元。
完整规格
H1 与 H1-2 概览
| 规格 | H1 | H1-2 |
|---|---|---|
| 身高 | ~180 厘米（5 英尺 11 英寸） | ~178 厘米（5 英尺 10 英寸） |
| 体重 | ~47 公斤（104 磅） | ~70 公斤（154 磅） |
| 总自由度 | 19 | 27 |
| 每条腿自由度 | 5（髋 ×3 + 膝 ×1 + 踝 ×1） | 6（髋 ×3 + 膝 ×1 + 踝 ×2） |
| 每条手臂自由度 | 4 | 7 |
| 大腿 + 小腿长度 | 400 毫米 × 2 | 400 毫米 × 2 |
| 手臂总长度 | 338 毫米 × 2 | 685 毫米 |
性能
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| 世界纪录行走/奔跑速度 | 3.3 米/秒（7.4 英里/小时 / 11.9 公里/小时） |
| 潜在最高速度 | >5 米/秒（11.2 英里/小时） |
| 峰值扭矩密度 | 189 N·m/kg |
| 膝关节扭矩 | ~360 N·m |
| 髋关节扭矩 | ~220 N·m |
| 踝关节扭矩（H1） | ~45 N·m |
| 踝关节扭矩（H1-2） | ~75 N·m |
| 手臂关节扭矩（H1） | ~75 N·m |
| 手臂关节扭矩（H1-2） | ~120 N·m（肩部和肘部）/ ~30 N·m（腕部） |
| 额定手臂负载（H1-2） | 7 公斤 |
| 突出成就 | 双足奔跑、后空翻、复杂地形穿越、推挤恢复 |
电池与电气
| 规格 | 参数 |
|---|---|
| 电池容量 | 864 Wh |
| 电池类型 | 可快速更换的锂离子电池组 |
| 续航时间 | 约 1.5–2 小时（视活动强度而定） |
传感器与感知
| 特性 | 参数 |
|---|---|
| 3D LiDAR | LIVOX MID-360 |
| 深度摄像头 | Intel RealSense D435i |
| 感知范围 | 360° 深度感知 |
计算单元
| 特性 | 参数 |
|---|---|
| 平台 CPU | Intel Core i5 |
| 用户开发 CPU | Intel Core i7 |
| 可选计算升级 | i7 或 NVIDIA Jetson Orin NX（16 GB，100 TOPS） |
| 关节电机类型 | Unitree M107 — 低惯量高速内转子永磁同步电机 |
| 关节轴承 | 工业级交叉滚子轴承 |
谁应该购买 H1？
专注运动研究的实验室
H1 的核心优势在于腿部。其膝关节扭矩达 360 N·m，扭矩密度 189 N·m/kg，是商用化双足运动性能最强的人形机器人。如果您的研究方向涉及行走、奔跑、地形穿越、推挤恢复或基于强化学习的步态开发，H1 是值得考虑的顶尖平台。
H1 与 H1-2：如何选择？
H1-2 价格高出约 43%，但自由度增加 42%（从 19 增至 27），双踝关节提升稳定性，7 自由度手臂提供 120 N·m 扭矩，可胜任真实操作任务。如果您的科研计划在未来 3–5 年内可能扩展到操作领域，建议直接购买 H1-2——H1 无法后期升级至 H1-2。
哪些人不适合 H1？
若操作是您的首要目标，G1（13,500 美元，最高 43 自由度，灵巧手）是性价比更高的选择，价格仅为 H1 的几分之一。若您需要与人类等比例且灵活性优于 H1 的机器人，可考虑 H2（29,900 美元，31 自由度），其速度稍低但全身关节配置更均衡。
购买指南：购买 Unitree H1 前须知
H1 是一项严肃的研究投资。机构买家需了解以下要点。
谨慎选择 H1 或 H1-2。 两种型号购买后无法互换或升级。H1-2 的 43% 价格溢价换来 42% 更多自由度（19 → 27）、7 自由度手臂（120 N·m 扭矩）和双踝关节。若研究在未来 3–5 年内可能涉及操作任务，H1-2 是更长期的投资选择。
基础版 H1 手臂能力有限。 每条手臂仅 4 自由度，扭矩 75 N·m，基础版 H1 以运动为主。若期望灵巧操作，请勿选购该型号。对于低成本操作研究，可考虑 G1。
重量达 47–70 公斤。 H1 较重，安全操作至少需两人，并需合理规划工作空间。确保实验室有足够间隙、防摔软垫，并建立全尺寸人形机器人相关安全协议。
为完整生态系统做好预算。 基础价格包含机器人、电池和充电器。额外费用可能包括可选 NVIDIA Jetson Orin NX 计算升级、备用电池、灵巧手（开发中）及第三方传感器载荷。
电池体积大且价格昂贵。 864 Wh 电池组提供 1.5–2 小时续航。快速更换设计允许通过备用电池连续运行，但替换电池组成本较高。
SDK 和开发环境。 H1 配备 Intel i5（平台）和 i7（用户开发）双计算单元。支持 ROS2、自定义 SDK 开发，与强化学习框架兼容。活跃的 Unitree 开发者社区和 43 个开源 GitHub 项目提供了扎实的科研生态。
交货周期与采购。 H1 从中国发货，交货周期因配置而异。美国授权经销商如 ToborLife 对部分配置提供国内仓库现货 2 日达服务。多数经销商支持 NET-30 付款条件的机构采购订单。
Unitree H1 与同类机器人对比
- Unitree H1 vs Unitree H2： H2 更新、更便宜（29,900 美元对比 90,000 美元），自由度更多（31 对比 19/27）。H1 速度更快（3.3 米/秒世界纪录），腿部扭矩密度显著更高。若研究专注运动，选 H1；若需平衡的灵巧性与移动能力，可考虑 H2。
- Unitree H1 vs Unitree G1： 两者尺寸等级完全不同。H1 为全尺寸（180 厘米，47–70 公斤）；G1 紧凑（132 厘米，35 公斤）。G1 操作能力更优（最高 43 自由度，灵巧手），价格仅为 H1 的七分之一。H1 是运动之王。
- Unitree H1 vs Boston Dynamics Atlas： Atlas 是工业研究平台，一般不对外公开出售。H1 是少数可实际购买并在数周内收到的全尺寸人形机器人。
- Unitree H1 vs Tesla Optimus： Optimus 尚未公开销售。特斯拉预计量产定价低于 30,000 美元，但零售预计最早 2027 年。
- Unitree H1 vs Figure 02/03： Figure 机器人处于企业试点阶段，通常不可购买。H1 目前已可商业化获取。
