TORO (TOrque-controlled humanoid RObot) es un robot humanoide bípedo desarrollado por el Centro Aeroespacial Alemán (DLR). TORO surgió del "DLR-Biped" — un par de piernas robóticas que caminaron por primera vez en 2009 — al que posteriormente se le añadió un nuevo torso y se renombró como TORO. Como bípedo controlado por par, TORO es una plataforma de investigación para estudiar la marcha bípeda y la combinación de locomoción con manipulación ("loco-manipulación"). Su nombre también significa "toro" en español.
Disponibilidad
TORO es un robot de investigación, desarrollado y utilizado internamente por DLR — no es un producto comercial. No tiene precio ni vía de compra. DLR utiliza TORO para estudiar el comportamiento bípedo controlado por par de cuerpo completo: robots que ejecutan secuencias de movimientos "con previsión y fluidez".
Especificaciones completas
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Desarrollador | Centro Aeroespacial Alemán (DLR), Centro de Robótica y Mecatrónica |
| Origen | Evolucionado del DLR-Biped (piernas caminaron por primera vez en 2009); se añadió torso para crear TORO |
| Tipo | Humanoide bípedo controlado por par |
| Motores | 25 |
| Accionamiento | Controlado por par; admite modos de control de posición y par; accionamientos de brazo basados en el KUKA-DLR Lightweight Robot (LWR) |
| Carga útil | ~10 kg |
| Sensores | Sensores de posición y par en cada articulación; sensor de fuerza/par de 6 GDL en cada tobillo; IMU en torso y cabeza; cámara de profundidad, cámaras estéreo y un Intel RealSense en la cabeza |
| Autosuficiencia | Autónomo |
Importancia
TORO representa la aplicación de la reconocida experiencia en robótica sensible a la fuerza y controlada por par del DLR al problema del humanoide bípedo. El control de par en todo el cuerpo permite que TORO camine y se equilibre de manera flexible y combine la marcha con la manipulación — un enfoque de investigación cada vez más central en todo el campo humanoide. Construido sobre las probadas piernas del DLR-Biped y la tecnología de brazos robóticos ligeros del DLR, TORO es una respetada plataforma de investigación europea para el control humanoide de cuerpo completo.
TORO frente a robots relacionados
- TORO vs DLR Justin: Misma institución — TORO es el caminante bípedo; Justin es el humanoide de manipulación diestra sobre ruedas.
- TORO vs PAL TALOS: Ambos son humanoides de investigación europeos controlados por par; TALOS se vende a instituciones, TORO es interno del DLR.
- TORO vs Agility Cassie: Ambas son plataformas de investigación de locomoción bípeda conscientes de par/fuerza; TORO es un humanoide completo, Cassie solo piernas.
Fuente: Centro Aeroespacial Alemán (DLR)
